前言

参考资料

• Function Smoothing Explained!：作者说实现上面这个效果，就是各种 min smoothing和max smoothing的效果。这个视频就是介绍这些的。
• Smooth Min Explained：这篇文章对iq的文章进一步说明，里面的smooth min的推理过程很好，要看明白。
• smooth minimum：这篇文章是smooth min的最原始的文章，其他文章都是根据这个写的。我们用到的是多项式插值（polynomial smooth min）。
• 平滑轨迹插值方法之多项式插值（附代码）